一种基于空间曲面约束的工业机器人在线标定装置及其实现方法（权证编号：ZL201210168487.5）
一种基于全方位点约束的工业机器人在线零位标定装置及方法（权证编号：ZL201210168775.0）
该项目涉及两个专利。
专利一属于一种基于空间曲面约束的工业机器人在线标定装置及其方法，包括点光源激光器和激光束的接收装置，接收装置由PSD、球关节、基座、信号处理电路、数据采集卡、工业控制计算机、工业机器人控制器组成，激光器通过连接装置刚性固定在机器人末端，接收装置放置在工业机器人本体的工作空间内，PSD通过刚性连杆固定连接在球关节上，数据采集器卡通过信号处理电路与PSD相连，数据采集器卡与工业控制计算机相连接。本发明的激光束能够垂直投射到PSD中心点上，进一步减小了由于圆柱形激光束倾斜投射到PSD中心点产生的误差。
专利二属于一种基于全方位点约束的工业机器人在线零位标定装置及其方法，包括激光点光源和全方位接收装置，激光器作为激光点光源，全方位接收装置由PSD、内环架、外环架、信号处理电路、数据采集卡、工业控制计算机、工业机器人控制器构成，内环架和外环架互相垂直通过球关节连接在一起构成环架，激光器通过连接装置刚性固定在工业机器人本体的末端，两个连杆的一端带有球关节，该球关节与内环架连接，两个连杆的另一端刚性连接PSD，该PSD位于环架的正中心。本发明不仅克服了以前PSD固定不动的缺点同时减少了由于圆形激光束倾斜投射到PSD中心点上产生的误差。
技术领域：先进制造
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