一种含有恰约束和复合驱动支链的并联机构（权证编号：ZL202011090597.5）

一种四自由度完全解耦复合驱动并联机构（权证编号：ZL202011391682.5）

一种分体式五自由度并联机构（权证编号：ZL202011428257.9）

具有可大角度扭转动平台和复合支链的四自由度并联机构（权证编号：ZL202011428276.1）

一种长臂复合驱动六自由度并联机构（权证编号：ZL202210117987.X）

一种动平台可翻转的六自由度并联机构（权证编号：ZL202010188297.4）

一种由Y型支链构成的非对称大摆角并联机构（权证编号：ZL202010188841.5）

一种具有三向导轨的三自由度并联机构（权证编号：ZL201910730241.4）

一种含有滑动球副的并联机构（权证编号：ZL202011158088.1）

一种具有可重构特性的三平动并联机构（权证编号：ZL201910916294.5）

一种含有复合滑动伸缩杆的并联机构（权证编号：ZL202011222668.2）

一种含垂直异面直线驱动支链的并联机构（权证编号：ZL202011118483.7）

一种具有复合驱动支链的六自由度并联机构（权证编号：ZL202011401004.2）

一种具有弧形轨道和复合支链的五自由度并联机构（权证编号：ZL202010118633.8）

一种部分解耦的交叉式四自由度并联机构（权证编号：ZL202010188838.3）

一种大推力的混联支链（权证编号：ZL202011131070.2）

一种具有8M形底座的多自由度并联机械手（权证编号：ZL201910728527.9）

一种含有多滑轨和复合支链的并联机构（权证编号：ZL202011428250.7）

一种基于环形导轨的冗余支链并联机构（权证编号：ZL202011428993.4）

一种含有双滑轨复合支链的并联机构（权证编号：ZL202011180192.0）

一种含有正交双直线驱动支链的并联机构（权证编号：ZL202011249967.5）

1. 一种含有恰约束和复合驱动支链的并联机构：本发明属于并联机构技术领域，通过两组驱动组件实现支链的复合驱动，减少了支链数，降低干涉，增大机构的工作空间，相较于直接驱动转动副等常规复合驱动方式，降低了控制难度，采用恰约束主动支链与复合驱动支链相配合，使机构整体呈面对称，可以有效减小动平台的不可控误差，获得面对称的运动学和动力学性能，提高各向同性性能，复合驱动支链选用板状杆，相较于常规的伸缩杆，可以加强支链的径向刚度，增大机构的承载能力，提高运动稳定性。

2. 一种四自由度完全解耦复合驱动并联机构：本发明属于并联机构技术领域，本机构的四个自由度每个都由单一运动副完全控制，实现了完全解耦，极大地简化了对机构的理论分析与控制系统开发，在机架上的支链采用两个主动副，采用了复合驱动，减少了支链数，避免了各支链之间干涉，减少了零件数，进一步降低了制造成本，采用一条双平行四边形支链，替换了一般的多转动副解耦支链，增加了运动稳定性且提高了机构刚度。

3. 一种分体式五自由度并联机构：本发明属于并联机构技术领域，本机构整体对称，并且采用多个球铰，增加了机构灵活性与各项同性，增加了机构运动性能，定平台采用分体式结构，分平台上设有三个主动副，保证了动平台运动特性，使驱动系统集中，可降低控制系统对动平台的影响，使并联机构模块化，降低机构批量维护难度，采用分体式结构，增大了动平台的工作空间。

4. 具有可大角度扭转动平台和复合支链的四自由度并联机构：本发明属于并联机构技术领域，采用丝杠和电推杆复合支链的构型方式，在保证机构所需的自由度得到满足的同21时，减少了机构的支链数，降低各支链之间的相互干涉，增大了机构的工作空间，采用中间镂空的动平台结构，配合动平台上的双转动构件，在各支链的相互运动下，可实现动平台超过180度的大角度扭转，有两条支链的结构完全相同，且结构简单，降低了制造加工难度的同时节省了制造成本。

5. 一种长臂复合驱动六自由度并联机构：本发明属于并联机构技术领域，该并联机构具有一种特殊的变形虎克铰设计，且底板上装有铰接支座，铰接支座上部有一倾斜面，该设计可以很好地改善了伸缩杆受力情况并大大增加机构的稳定性，操纵杆采用刚性长杆，可以大幅摆动，使动平台具有较大的工作空间，弥补并联机构工作空间狭小的缺陷，第一支链、第二支链、第三支链结构完全相同，可大大减小生产与维护成本。

6. 一种动平台可翻转的六自由度并联机构：本发明属于并联机构技术领域，通过各支链的复合运动改变支链的相对位置，实现动平台翻转的功能，动平台的上下表面可以交替工作，增大了工作空间，丰富了机构的工作方式，采用四条支链控制机构六个自由度，在保证工作性能的前提下减少了支链数，使结构更简化，装配更简便。

7. 一种由Y型支链构成的非对称大摆角并联机构：本发明属于并联机构技术领域，三条Y型支链中的每根连杆由一对相互铰接的伸缩杆驱动，三条Y型支链在结构上布置紧凑，放大了动平台相对伸缩杆的速度，三根连杆运动空间设置在基座一侧，机构整体呈非对称，可实现动平台大摆角运动，扩大了工作空间，三个Y型支链各自的伸缩杆所在的运动平面彼此相交，减少了机构奇异性，基座上面对称布置三个相同结构的Y型支链，因此互换性较好，整体架构采用简单运动副，降低了制造难度。

8. 一种具有三向导轨的三自由度并联机构：本发明属于并联机构技术领域，采用不同向的第一导轨、第二导轨和第三导轨的三向导轨组合，并通过多个分支的协调运动可使动平台实现两个移动与一个转动共三个自由度的运动，增大了动平台的活动范围；第一分支与动平台采用转动副连接，动平台与第一滑块之间的连接杆采用了可伸缩式结构，第二、第三分支与动平台采用球面副连接，与第二滑块采用万向副连接，提高了动平台的灵活性；通过驱动三个滑块的移动以实现动平台的三自由度运动，可满足某些特殊工况要求，并且计算简单、易于控制。

9. 一种含有滑动球副的并联机构：本发明属于并联机构技术领域，本机构采用三条相同UPS支链，具有较好互换性，降低了制造与维护的成本，机构共采用三根伸缩杆与不可伸缩的H型杆承受载荷，使机构整体获得较高刚度，采用带有滑动球副的复合支链，减少了机构支链数，大幅降低了支链间发生干涉的可能性，减少了机构奇异性并增加了机构灵活度，有利于提升机构运动特性，末端执行机构可安装在动平台上空间与下空间，可实现内外双工作空间，增加了机构功能性。

10. 一种具有可重构特性的三平动并联机构：本发明属于并联机构技术领域，边缘动平台的存在使得机构能够产生重构，即三个边缘动平台作为静平台，从而扩展机构为3T1R、3T2R两种工作模式，三个边缘动平台与一个中心动平台不存在任何转动，避免了由于产生姿态角而影响工作性能的问题，提高了机构整体的稳定性，动平台的不唯一性使得机构的可操作性大大提高，同时又扩大了机构的工作空间，辅助驱动结构的存在可以避免四个动平台处于同一水平面时所产生的奇异性，从而保持机构的运动稳定性。

11. 一种含有复合滑动伸缩杆的并联机构：本发明属于并联机构技术领域，采用复合滑动伸缩杆支链，减少了机构的支链数，降低干涉，从而可增加机构的灵活性，扩大机构的工作空间，使机构可以完成相对于单一伸缩杆机构更加复杂的运动，采用三条结构完全相同的滑动伸缩杆支链，可增加机构在竖直方向的传动效率，而且结构简单、装配简便，降低了制造加工难度。

12. 一种含垂直异面直线驱动支链的并联机构：本发明属于并联机构技术领域，采用两条垂直异面轨道，提高了机构运行稳定性，并同时保证了机构的灵活性，轨道长度提供了较大的移动工作空间，两滑块位置直接决定动平台两个方向的位移参数，易于控制系统设计开发，采用两个结构简单、响应速度快的直线驱动支链，能提高两个方向移动精度，进而有效提高机构运动精度，采用三条相同支链，互换性较好，降低了制造维护成本。

13. 一种具有复合驱动支链的六自由度并联机构：本发明属于并联机构技术领域，采用不同向的二向导轨组合，并通过四个支链的相互配合可使动平台实现三个移动和三个转动的六自由度运动，相较于未采用导轨的六自由度并联机构，本发明具有较大的活动范围，在第一滑块与动平台的连接上，采用了增加局部自由度的方式，也就是连接杆两端均采用球副，使本发明装配时简便，在第三支链与第四支链上采用复合驱动的方式，这样可以在合理减少支链的同时又能实现六自由度的运动，而且还能避免支链之间的相互干扰，使机构计算简单、易于控制。

14. 一种具有弧形轨道和复合支链的五自由度并联机构：本发明属于并联机构技术领域，在底座上垂直固接了形状大于半圆的弧形轨道，既能满足滑块在垂直和水平两个方向的移动，又能实现两个板状杆夹角的变化。除此之外，动平台上下端面都可安装末端执行器，从而提高了工作空间/机构体积比，复合支链的存在，减少了机构中转动副的数量，避免了单独成链所存在的奇异性，使用板状杆代替传统圆柱杆并将两个板状杆复合，提高了机构抵抗变形的能力，即提高了机构的刚度，第一支链、第二支链、第三支链组成结构完全相同，降低了整体并联机构的制造和装配难度。

15. 一种部分解耦的交叉式四自由度并联机构：本发明属于并联机构技术领域，主梁与次梁保持空间垂直交叉与相互独立，进而由两根梁控制第一动平台，第一驱动支链独立控制第一动平台的两个移动自由度，第二驱动支链独立控制第一动平台另一个移动自由度，实现部分解耦，易于后续控制系统的设计开发，第一动平台通过传动螺旋副实现360°的转动，增大了工作空间，机构支链少，只采用转动副、移动副与螺旋副等简单运动副，整体结构简单且奇异性少，运动稳定。

16. 一种大推力的混联支链：本发明属于机器人技术领域，本机构结构简单，主要支链关节较少，使机构刚度较高，各第二伸缩杆与第三伸缩杆倾斜设置，能有效传递各方向的力与扭矩，可实现在承受各方向力与力矩的情况下产生较大推力，以第一支链作为主要支链，其他支链作为辅助支链，可保证上连接座五个自由度的同时减小了机构体积，整体对称，辅助支链结构相同，具有较好互换性，降低了制造维护成本。

17. 一种具有8M形底座的多自由度并联机械手：本发明属于机械手技术领域，通过四个电机协调控制左、右摇块机构中滑块在直线导轨上滑动，以及与圆弧形导轨相连运动支链中伸缩杆的直线运动，实现动平台的两平动、两转动共四个运动自由度。其中一平动方向可通过控制摇块机构滑块移动而改变，另一平动轨迹曲线为恒定半径圆弧，两转动旋转轴分别为垂直于8M形底座中直线导轨且平行于8M形底座的方向、第一分支上端转动副轴线方向。动平台运动灵活，抗干扰能力强，控制稳定，独特的8M形结构通过转动滑轨的转动能够提供更大的工作空间并能够适应更加复杂的工况，如飞机蒙皮打磨等。

18. 一种含有多滑轨和复合支链的并联机构：本发明属于并联机构技术领域，采用两条复合驱动支链和一条复合支链，可以有效地减少机构的支链数，降低机构运行时支链间的干涉，同时多支链配合协作能够提高机构的灵活性，采用多滑轨连接驱动，能够保持机构运行的稳定性，提高动平台上末端执行器的执行精度，采用两条相同支链和三条相同滑轨的连接方式，方便加工制造与更换，降低了成本，有利于节省资源，采用冗余结构，可以避免动平台转动时产生奇异，保证机构运行的准确性。

19. 一种基于环形导轨的冗余支链并联机构：本发明属于并联机构技术领域，通对四个支链的驱动和控制，能实现动平台在第一支链与第二支链所在平面上的两平动一转动，添加环形导轨，可以改变第一支链与第二支链所在平面的角度，使得机构工作空间更大，运动更加灵活，采用冗余支链的结构，使得机构刚度更强，不容易产生奇异位型。

20. 一种含有双滑轨复合支链的并联机构：本发明属于并联机构技术领域，采用双滑轨能够增加机构移动的工作空间，提高运行灵活度，有利于提升运动性能，保障机构的位置精度，采用复合支链的构型方式，能够减少机构的支链数，降低机构运行时支链间的干涉，采用三条相同支链的连接方式，降低了制造维护成本，有利于节约资源。

21. 一种含有正交双直线驱动支链的并联机构：本发明属于并联机构技术领域，通过两条相互正交的直线驱动支链配合另外三条简单支链，实现两转动三平动共五个自由度，移动效率高，灵活性好，采用正交双直线驱动支链的构型方式，在保证足够自由度的前提下，减少了支链数，降低干涉，增大机构的工作空间，三条支链的结构完全相同，并且三条支链结构简单，降低了制造加工难度的同时节省了制造成本。

技术领域： 航空航天；先进制造

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