本发明公开了一种抗饱和增量式PID纵向制导方法及基于其的太阳能无人机,该方法包括:根据太阳能无人机在高空状态时的实际速度、实际高度以及目标速度、目标高度,计算其在当前时刻的总能量误差和总能量分配误差;将总能量误差作为其中油门通道的控制输入,计算油门PID参数;根据该油门PID参数计算油门通道总的控制量并进行限幅处理;将总能量分配误差作为其中俯仰通道的控制输入,计算俯仰PID参数;根据该俯仰PID参数计算俯仰通道总的控制量并进行限幅处理。其中,计算俯仰PID参数时还进行抗饱和处理。本发明提供的该增量式PID纵向制导方法及基于其的太阳能无人机,有利于增强控制平稳性,以及避免控制量饱和造成的动态特性下降问题。
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