本发明属于机器人控制领域,具体涉及一种轮腿机器人的自稳定控制方法、系统、装置,旨在为了解决轮腿机器人在受到对外界干扰后能保持稳定,并能回到初始状态。本发明方法包括基于外部干扰力的大小和位置,从预先构建的控制参数表中选取控制参数;所述控制参数为预设控制模型的控制参数;获取当前髋关节、膝关节、踝关节角度信息,以及行走轮旋转角度信息和重心倾斜角度,通过所选择的控制参数下的所述控制模型,计算髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩;基于髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩分别对髋关节、膝关节、踝关节进行控制。本发明可以使轮腿机器人在受到外界干扰后,保持稳定状态,并能快速回到初始状态。
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