本发明公开一种康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置及腿部模拟装置,属于康复机器人领域。人体腿部肌肉模拟装置包括:导轨支座底部设第一滚动轴承组件;直线导轨的固定端固设在导轨支座内;弹簧阻尼组件和弹簧挡板穿设在直线导轨上;直线轴承活动穿设在直线导轨自由端,能沿直线导轨压缩或释放弹簧阻尼组件,该直线轴承组件的底部设第二滚动轴承组件;压力传感器设置在弹簧挡板与直线轴承组件之间。本发明通过设置弹簧阻尼组件,使假肢具有类似人腿关节的被动弹性和阻尼,模拟人腿运动特性,可更换弹簧阻尼组件改变模拟肌肉的弹性模量和阻尼。通过压力传感器获取弹簧阻尼组件压力,保证绳驱动康复机器人在对假人进行实验测试时的安全性和准确性。
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