面向室内大尺度复杂场景的物体级环境建模方法及系统,所述方法包括利用拓扑图的结构表征环境模型,以环境中的指定物体为路标,并设置为拓扑节点,将环境中物体之间的空间关系信息作设置为拓扑边,搭建拓扑语义环境模型;对场景流中的物体级路标进行检测,提取物体级路标的语义与几何信息并存储到拓扑节点中;对提取的物体级路标进行关联,并将物体之间的空间关系信息存储到拓扑边中;对构建的拓扑语义环境模型进行同时定位和地图更新。该发明的优点在于:通过拓扑结构和物体的语义与空间关系信息对环境模型进行表征,从而构建轻量化、高鲁棒的拓扑语义模型。
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发明专利
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专利名称：面向室内大尺度复杂场景的物体级环境建模方法及系统专利类型：发明专利专利号：CN202310982219.5发布日期：2025-12-11授权公告日：
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