本发明公开了一种基于机器视觉的鞋底边缘轨迹及涂胶位姿提取方法,其特征是首先利用3D激光传感器获取鞋底曲面原始三维点云数据,通过滤波处理获得去噪三维点云数据,以去噪三维点云数据形成鞋底曲面扫描轮廓图;然后将去噪三维点云数据进行降维处理,并映射为二维深度图像;对于二维深度图像进行数据处理,从而获得鞋底边缘轨迹曲线;再针对所述鞋底边缘轨迹曲线采用偏置算法和曲线拟合获得涂胶喷枪轨迹曲线,根据所述涂胶喷枪轨迹曲线计算获得喷枪工作点的涂胶位姿。本发明实现了智能识别鞋底轮廓并提取鞋底边缘曲线,并通过数据处理获得机器人涂胶的工作位置和姿态,不需要人工参预。
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发明专利
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专利名称：基于机器视觉的鞋底边缘轨迹及涂胶位姿提取方法专利类型：发明专利专利号：CN201711144047.5发布日期：2025-12-15授权公告日：
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