本实用新型公开了一种穿刺针手术机器人被动锁紧关节,包括下壳体、可上下伸缩设置在所述下壳体上部的锁紧件、用于驱动所述楔形锁紧件上下运动的驱动组件、可转动设置在所述下壳体上的上壳体及开设在所述上壳体底部的供所述楔形锁紧件配合插入以锁紧所述上壳体的锁紧槽。本实用新型的穿刺针手术机器人被动锁紧关节,能提供足够的锁紧力矩,保证末端RCM机构具有足够的精度;能在任意位置进行锁紧,具有转动的连续性,每一个被动关节应可以连续的转过任意的角度,从而实现末端手术器械可以达到工作空间水平面内的任意位置,增加机器人微创手术的可操作性,并保障手术的安全性。本实用新型结构简单,使用效果好,制造成本低,具有很好的推广应用前景。
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