本实用新型提供一种柔性末端可控医疗器械进给机构,包括:第一滚轮外周构造出与柔性末端可控医疗器械一侧接触的第一卡槽;第二滚轮外周构造出与柔性末端可控医疗器械另一侧接触的第二卡槽;驱动组件与第一滚轮连接,驱动第一滚轮绕中心轴线旋转且柔性末端可控医疗器械在第一卡槽的带动下沿第一方向进给;夹持组件与第二滚轮连接,转动支撑第二滚轮,并带动第二滚轮沿第二方向滑动,第二方向垂直于第一方向。本实用新型通过第一滚轮和第二滚轮实现配合夹持,通过夹持组件调节夹持力,通过第一滚轮和驱动组件实现对柔性末端可控医疗器械的进给,解决了进给机构无法调节对柔性末端可控医疗器械的夹持力,或仅能进行夹持,无法实施进给功能的缺陷。
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