本实用新型公开了一种基于双平行四边形RCM机构的穿刺机器人的进针装置,其特征在于,包括双平行四边形RCM机构及可转动设置在所述双平行四边形RCM机构上的进针机构,所述双平行四边形RCM机构用于调整所述穿刺针的进针姿态。本实用新型通过双平行四边形RCM机构对穿刺针的进针姿态进行调节,能保证进针点位置固定、穿刺针的进针角度能实现任意调节,实现精准穿刺进针;本实用新型通过设置弹针组件,能实现穿刺针的快速进针,能减轻人体的疼痛感;而后再通过驱动组件实现平稳慢速的进针,直到病灶点。本实用新型结构简单,传动效率高,操作方便,具有很好的应用前景。
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