本实用新型涉及一种多自由度被动机械臂,包括球形关节一、球形关节二和中心旋转关节,球形关节一通过连杆一与中心旋转关节的一端连接,中心旋转关节的另一端通过连杆二与球形关节二连接,所述连杆一和连杆二为中空腔体,所述中心旋转关节内设置钢球传动机构,所述连杆二内设置推杆;连杆一内设置电动推杆,电动推杆与球形关节一之间设置压力传感器,电动推杆与钢球传动机构之间设置弹性部件,钢球传动机构与球形关节二之间设置推杆;电动推杆通电向钢球传动机构,对两端施加压力,弹性部件发生形变,推动钢球传动机构,通过推杆将电动推杆产生的力传递至球形关节二。被动机械臂在初始状态和断电的情况下都有一定锁紧力,安全性强、稳定性高。
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