移动双臂服务机器人由一个2自由度的头部、两个7自由度的机械臂、一个伸缩腰身和一个移动底盘组成。机 器人头部末端固定了一个RGBD 摄像头和一个麦克风阵列，可进行场景识别和语音交互；机器人的机械臂是S-R- S构型的拟人机械臂，每个机械臂的末端固定了一个二指手爪，可进行运动规划和双臂协调操作；机器人的腰身包 括推杆电机和圆筒导轨，腰身通过推杆电机上下运动可调整机器人的高度；机器人的底盘是一个具有3个全向轮的 移动机器人，底盘具有定点移动、路径规划、SLAM 等功能。
在移动双臂服务机器人平台上已经实现基础功能，如语音识别与合成、物体识别、运动规划、抓取与放置、 SLAM、 自主导航等，且全部开源，以便于用户快速进入研究与开发阶段。
同时，本团队已掌握一些平台的前沿关键技术，如基于自然语言的“人-机-环境”深度交互技术、基于行为树 模型的机器人自主作业算法、主从双臂协调操作、基于ORB 的视觉SLAM 等。随着平台的迭代与进一步开发，移 动双臂服务机器人能够完成复杂功能，如基于人机交互的分拣与收纳、端茶倒水、衣物整理等。在未来，能够针对 用户需求进行定制化服务。
