基于视觉与VR 遥操作的高空电力作业机器人由全地形底盘和浮动平台以及机械臂组成机器人的主体部分。在 浮动平台上安装风速传感器、全景相机，机械臂末端安装3D结构相机与工具段。该机器人挂-摘接地线作业设计 为三种模式：
(1)基于结构光相机的自动挂-摘接地线模式。针对风速小于一级时，高空浮动平台与导线处于相对静 止状态，采取基于点云的自动挂-摘接地线方案。
( 2 ) 基 于VR 视觉与游戏手柄的遥操作挂-摘接地线模式。当风速小于三级时，高空浮动平台发生轻微 晃动，全自动挂-摘接地线方案失败率较高，采取基于VR视觉与游戏手柄的遥操作挂-摘接地线方案。
( 3 ) 基 于 VR 视觉、 表面肌电信号和动作捕捉的多模态遥操作挂-摘接地线模式。当风速大于三级时，高 空浮动平台与导线均发生晃动，上述方案容易抓取失败，采取基于VR视觉、表面肌电信号和动作捕捉的多模态遥 操作挂-摘接地线方案。
