本发明属于工业机器人标定领域，并公开了一种工业机器人末端六维力传感器标定的方法。该方法包括下列步骤：(a)在六维力传感器测量过程中，构建关于传感器上测量的力、力矩和位移的关系式，传感器上力和力矩的零点值与所述负载工具质量中心的关系式；(b)采集多个姿态下六维力传感器测量的力和力矩的数据，采用最小二乘法计算获得六维传感器力和力矩的零点值；(c)构建关于负载工具重力的关系式并计算；(d)构建关于传感器坐标系与末端法兰坐标系沿Z轴上的安装角的关系式并以此计算。通过本发明，缩短标定时间，对标定结果进行补偿后提高测量精度。
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一种工业机器人末端六维力传感器标定的方法
类型：专利成熟度：正在研发专利号/型号：交易方式：完全转让简介： 本发明属于工业机器人标定领域，并公开了一种工业机器人末端六维力传感器标定的方法。该方法包括下列步骤：(a)在六维力传感器测量过程中，构建关于传感器上测量的力、力矩和位移的关系式，传感器上力和力矩的零点值与所述负载工具质量中心的关系式；(b)采集多个姿态下六维力传感器测量的力和力矩的数据，采用最小二乘法计算获得六维传感器力和力矩的零点值；(c)构建关于负载工具重力的关系式并计算；(d)构建关于传感器坐标系与末端法兰坐标系沿Z轴上的安装角的关系式并以此计算。通过本发明，缩短标定时间，对标定结果进行补偿后提高测量精度。 -
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